请问一下徐大师，09款奥迪a6l 2.0t 7速车，仪表显示ESP 错误，驻车自动故障，有时会有变速箱故障可以行车。然后挂挡不走，开始的时候来回动动排挡杆，几分钟就好了。开去多远都没有问题。后来这种情况越来越多了。动排挡杆的时间越来越长了，到现在的怎么动就是没有挡。现在连开去修都开不了。请教一下徐大师是什么问题？怎么解决？谢谢！

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