CAN 总线学习总结 2——CAN 错误及 CAN busoff 处理机制
CAN 总线具有严格的错误诊断功能，该功能已经固化在芯片中，一旦错误被检测，正在传送的数据帧将会立即停止而待总线空闲时再次重发直至发送成功，该过程并不需要 CPU 的干涉，除非错误累计该发送器进入总线关闭（Bus Off）。一：错误帧错误帧由两个不同的场组成。第一个场是不同节点提供的错误标志重叠部分；第二个场是错误界定符。主动错误和被动错误：当总线上的节点检测到一个错误时，它会在发送的位流中插入一个错误标志。如果在发送位流中连续检测到 6 个同步位，总线上的节点就会检测到一个错误，并且会在接下来的位流中发送错误标志。CAN 总线错误类型：位错误、填充错误、CRC 错误、形式错误、应答错误。
CAN busoff 处理机制
当错误计数器达到 128 时，该发送器就会进入总线关闭状态，此时总线被关闭，只有在总线上的所有节点都重新开始发送并且没有错误时，总线才会被打开。当错误计数器达到 256 时，CAN 总线会一直保持总线关闭状态，直到复位。CAN busoff 处理机制：当 CAN 总线出现错误时，CAN 总线会进入总线关闭状态，此时总线被关闭，只有在总线上的所有节点都重新开始发送并且没有错误时，总线才会被打开。当错误计数器达到 256 时，CAN 总线会一直保持总线关闭状态，直到复位。
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