根据将热能转化为机械能的主要部件的不同形式，发动机可分为活塞式发动机和燃气轮机两大类。

活塞式发动机按活塞运动方式可分为往复活塞式和旋转活塞式。往复活塞式发动机是现代发动机的主流。活塞在气缸中做直线往复运动，并通过连杆和曲轴转化为旋转运动。

根据往复活塞式发动机的点火方式、工作循环、凸轮轴位置和数量、气缸排列、燃料使用和冷却方式，可以分为许多不同的形式。

具体而言，发动机可按以下几种方式进行分类：

1. 根据点火模式分类。
按点火方式可分为点燃式发动机(汽油机、液化石油气发动机和双燃料发动机)和压燃式发动机(柴油机和重油发动机)。

2. 根据工作周期分类。
按工作循环可分为四冲程发动机和二冲程发动机。

3. 根据凸轮轴的位置和数量进行分类。
按凸轮轴的位置可分为凸轮轴装在气缸盖上的发动机(凸轮轴顶置)和凸轮轴装在气缸体内的发动机(凸轮轴中心，也叫气门顶置)。按凸轮轴数量可分为单凸轮轴发动机、双凸轮轴发动机和四凸轮发动机。

4. 根据使用的燃料分类。
按使用的燃料可分为汽油机、柴油机、液化石油气发动机和双燃料发动机。

5. 根据气缸的数量和排列进行分类。
按缸数可分为单缸发动机和多缸发动机。根据气缸的排列方式，可分为直列式发动机、V型发动机、辐射式发动机、对置发动机和卧式发动机。

6. 根据冷却方式分类。
按冷却方式可分为水冷发动机和风冷发动机。

现代汽车目前主要采用四冲程、多缸、水冷、顶置凸轮轴发动机，这种发动机在实际使用中具有良好的性能和可靠性。