离合器的原理如下：

1. 踩离合器不联动：车辆起步时，驾驶员踩下离合器，离合器踏板的运动将压盘拉回，即压盘与摩擦片分离。此时压盘与飞轮完全不接触，所以没有相对摩擦力。

2. 全联动不踩离合器：车辆正常行驶时，压盘紧压在飞轮的摩擦片上。此时压盘和摩擦片之间的摩擦力最大，输入轴和输出轴保持相对静摩擦，转速相同。

3. 离合器部分踩下时的半联动：压盘和摩擦片之间的摩擦力小于全联动。离合器压盘和飞轮上的摩擦片之间存在滑动摩擦。飞轮的转速高于输出轴的转速，从飞轮传来的动力传递给变速箱。在这种状态下，发动机和驱动轮相当于一种软连接状态。