汽车驾驶自动化的术语和定义。驾驶自动化：车辆以自动方式连续执行部分或全部动态驾驶任务的行为；2.drivingautomationsystem:由硬件和软件组成的实现驾驶自动化的系统；3.drivingautomationfeature:驾驶自动化系统在特定设计和运行条件下执行部分或全部动态驾驶任务的能力。注：一个驾驶自动化系统可以实现一个或多个驾驶自动化功能，每个功能都与具体的驾驶自动化水平和设计工况有关。为了准确描述驾驶自动化功能(5级除外)，需要同时定义其驾驶自动化水平和设计运行条件；4.dynamicdrivingtask:除策略功能外，完成车辆驾驶所需的感知、决策、执行等行为，包括但不限于：——车辆横向运动控制；3354车辆纵向运动控制；3354目标和事件检测和响应；3354个驾驶决策；3354车辆照明和信号装置控制。注意：战略功能包括导航功能，如行程规划、目的地和路径选择。 注2:动态驾驶任务包括所有实时操作和决策功能，由驾驶员或驾驶自动化系统完成，或两者兼有；5.lateralvehiclemotioncontrol:动态驾驶任务中沿Y轴实时连续的车辆运动控制；6.纵向车辆运动控制：在动态驾驶任务中沿X轴实时连续的车辆运动控制；7.对象和事件检测和响应：检测对象和事件并做出适当的响应；8.minimalriskcondition:当车辆无法完成预定行程时，由用户或驾驶自动化系统执行并最终使车辆事故风险达到可接受的状况；9.dynamicdrivingtaskfallback-over:当驾驶自动化系统出现故障，车辆的其他系统出现故障，或者不会很快达到设计的运行条件时，用户执行动态驾驶任务或者用户/驾驶自动化系统使车辆达到最小风险状态；10.operationaldesigndomain:设计时确定的驾驶自动化功能的车辆状态和外部环境。注：设计的运行域包括速度、道路、交通、天气、灯光等。11.operationaldesigncondition:设计运行时确定的驾驶自动化功能能够正常工作的条件，包括设计运行范围、驾驶员状态和其他必要条件；12.请求中断：驾驶自动化系统请求用户接管动态驾驶任务的通知；13.drivingautomationsystemfailure:驾驶自动化系统的故障导致无法可靠地执行部分或全部动态驾驶任务(如传感器故障等。);14.其他车辆系统故障：驾驶自动化系统以外的其他车辆系统的故障，使驾驶自动化系统无法可靠地执行部分或全部动态驾驶任务(如车辆悬架部件断裂等。);15.riskmitigationstrategy:驾驶自动化系统为降低风险(如车道停车等)而采取的措施。)当驾驶自动化系统或用户不能执行动态驾驶任务或接管动态驾驶任务时；16.用户：与驾驶自动化相关的人类角色的统称；注意：在特定条件下，用户的角色可以改变；驾驶员：对于特定车辆，实时执行部分或全部动态驾驶任务和/或接管动态驾驶任务的用户；常规驾驶员：坐在驾驶座上，直接手动操作车辆制动、加速、转向、换挡等控制装置来控制车辆的驾驶员；Remotedriver:无需坐在驾驶座上就能实时操作车辆的驾驶员，他可以直接手动操作车辆的刹车、加速、转向和换挡；注意：远程驾驶员可以是车内用户、车辆视野内用户或车辆视野外用户；乘客：在车内，但不承担任何动态驾驶任务，接管动态驾驶任务的用户；DDTfallback-readyuser:三级驾驶自动化系统工作时，能够识别驾驶自动化系统发出的接管请求和与动态驾驶任务相关的明显车辆故障并执行动态驾驶任务接管的用户；注意：该术语适用于3级驾驶自动化功能，但4级和5级不具有该作用。动态驾驶任务接管用户可以在车内或车外；注2:动态驾驶任务接管。用户在执行部分或全部动态驾驶任务时成为驾驶员；调度员：激活驾驶自动化系统实现车辆调度服务，但在车辆不由驾驶员操作的情况下不执行动态驾驶任务的用户；注：只有配备了4级和5级驾驶自动化功能的车辆，其设计运行条件覆盖整个行程，才能被派遣。 如果驾驶自动化系统没有规划路线，调度员还需要指定目的地；2直观了解汽车驾驶辅助水平目前，SAEInternational制定的分类方法在世界范围内被广泛使用。按照分级标准，自动驾驶分为L0到L5六个级别。L0代表没有自动驾驶的传统人类驾驶，L1到L5根据自动驾驶的成熟度进一步分级；现在，我们来看看自动驾驶的分类：L0级：这是指驾驶完全由驾驶员操作，包括转向、制动、油门等。司机自己做出判断，车只负责执行命令。L1级别：可以辅助驾驶员完成一些驾驶任务，比如很多车型上安装的自适应巡航(ACC)功能，雷达可以实时监测车距和车辆加减速情况，在很多国产车型上都有广泛应用。水平L2:能自动完成部分驾驶任务，通过处理分析自动调整车辆状态。比如特斯拉的车道保持功能就属于这个级别。除了控制加减速，还可以控制方向盘。驾驶员需要观察周围的情况以提供车辆的安全操作。L3级：在这个级别，车辆由更符合逻辑的驾驶计算机控制。司机不需要用手和脚袖手旁观。车辆可以在特定环境下独立行驶，但驾驶员不能睡觉或休息。当人工智能无法准确判断时，仍然需要人工干预。比如宝马X7号称已经在这个技术水平上实现了自动驾驶。L4级：车辆可以自动自主决策，驾驶员不需要任何操作。一般都需要依靠可以实时更新的道路信息数据的支持，才能实现车辆自动取还、自动编队巡航、自动避障等现实场景。L5级：与L4级最大的区别是完全不需要驾驶员的任何操作，实现全天候、全地形自动驾驶，可以应对环境、气候、地理位置的变化。司机可以专注于休息或其他工作。3汽车驾驶自动化的分级1。驾驶自动化的分级原则：以驾驶自动化系统能够执行动态驾驶任务的程度为基础，根据执行动态驾驶任务中的角色分配和设计运行条件，将驾驶自动化分为0 ~ 5个等级；2.驾驶自动化水平分类的要素：驾驶自动化水平的分类基于以下五个要素：3354驾驶自动化系统在动态驾驶任务中是否连续进行车辆的横向或纵向运动控制；3354驾驶自动化系统是否在动态驾驶任务中同时连续进行车辆横向和纵向运动控制；3354驾驶自动化系统在动态驾驶任务中是否持续进行目标和事件检测与响应；3354驾驶自动化系统是否进行动态驾驶任务接管；3354驾驶自动化系统是否受到设计和运行条件的限制；3.驾驶自动化的分级：A、L0级驾驶自动化(紧急辅助)驾驶自动化系统不能在动态驾驶任务中连续执行车辆的横向或纵向运动控制，但具有在动态驾驶任务中连续执行部分目标和事件检测与响应的能力。注：一级：L0驾驶自动化不是无人驾驶自动化。0级驾驶自动化能够感知环境，并提供报警、辅助或短时干预来辅助驾驶员(如车道偏离预警、前方碰撞预警、自动紧急制动等紧急辅助功能)。注意：不具备检测和响应目标和事件能力的功能(如巡航控制、电子稳定控制等。)都没有纳入驾驶自动化的考虑；b、L1级驾驶自动化(部分驾驶辅助)驾驶自动化系统在其设计工况范围内，连续执行动态驾驶任务中的车辆横向或纵向运动控制，并具有检测和响应与所执行的车辆横向或纵向运动控制相兼容的一些目标和事件的能力。 注：对于L1级驾驶自动化，驾驶员和驾驶自动化系统共同执行动态驾驶任务，并监督驾驶自动化系统的行为，执行适当的响应或操作；C级，L2驾驶自动化(组合驾驶辅助)驾驶自动化系统在其设计工况范围内，连续执行动态驾驶任务中的车辆横向和纵向运动控制，并具有检测和响应与所执行的车辆横向和纵向运动控制兼容的一些目标和事件的能力。注：对于L2驾驶自动化，驾驶员和驾驶自动化系统共同执行动态驾驶任务，并监督驾驶自动化系统的行为，执行适当的响应或操作；d、L3级驾驶自动化(有条件自动驾驶)驾驶自动化系统在其设计的运行条件下连续执行所有动态驾驶任务。注意：对于L3级驾驶自动化，动态驾驶任务接管用户以适当的方式执行动态驾驶任务接管；e、L4级驾驶自动化(高度自动驾驶)驾驶自动化系统连续执行所有动态驾驶任务，并在其设计运行条件内接管动态驾驶任务。注：对于L4级驾驶自动化，当系统发出接管请求时，如果乘客没有响应，系统有能力自动达到最小风险状态；f、L5驾驶自动化(全自动驾驶)驾驶自动化系统连续执行所有动态驾驶任务，并在任何可驾驶条件下接管动态驾驶任务。注意：对于5级驾驶自动化，当系统发出接管请求时，乘客不需要响应，系统有能力自动达到最小风险状态。 注：L5级驾驶自动化不受车辆可驾驶环境中设计运行条件的限制(商业和法规因素除外)；4.驾驶自动化的分类过程和判定方法：驾驶自动化的分类和判定是根据3.2驾驶自动化分类要素和图2所示的过程进行的；5.各级驾驶自动化的技术要求：A、10级驾驶自动化(紧急辅助)10级驾驶自动化系统应满足以下要求：1)具有持续实施某些目标和事件检测与响应的能力；2)当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权；b、L1驾驶自动化(部分驾驶辅助)L1驾驶自动化系统应满足以下要求：1)在动态驾驶任务中连续执行车辆的横向或纵向运动控制；2)具有检测和响应与车辆横向或纵向运动控制兼容的一些目标和事件的能力；3)当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权；c、L2驾驶自动化(组合驾驶辅助)L2驾驶自动化系统应满足以下要求：1)在动态驾驶任务中连续执行车辆的横向和纵向运动控制；2)具有检测和响应与车辆横向和纵向运动控制兼容的一些目标和事件的能力；3)当驾驶员请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权；d . L3级驾驶自动化(有条件自动驾驶)L3级驾驶自动化系统应满足以下要求：1)只允许在设计的运行条件下启用；2)激活后，在设计工况下执行所有动态驾驶任务；3)识别是否即将不能满足设计运行条件，当即将不能满足设计运行条件时，及时向动态驾驶任务接管用户发送接管请求；4)识别驾驶自动化系统故障，当驾驶自动化系统故障时，及时向动态驾驶任务接管用户发送接管请求；5)识别动态驾驶任务接管用户接管能力，当用户接管能力即将达不到要求时，发送接管请求；6)发送接管请求后，继续执行动态驾驶任务一段时间，由动态驾驶任务接管用户接管；7)发送接管请求后，如果动态驾驶任务接管用户没有响应，则适时实施风险缓解策略；8)当用户请求驾驶自动化系统退出时，立即解除系统控制权；e . L4级驾驶自动化(高度自动化驾驶)L4级驾驶系统化系统应满足以下要求：1)只允许在设计的运行条件下启用；2)激活后，在设计工况下执行所有动态驾驶任务；3)识别是否很快不能达到设计运行条件；4)识别驾驶自动化系统和其他车辆系统的故障；5)当出现下列情况之一时，接管动态驾驶任务，自动达到最小风险状态：3354将不满足设计工况；3354驾驶自动化系统故障或车辆其他系统故障；3354用户没有响应接管请求；要求3354个用户达到最低风险状态。6)除下列情况外，不得解除系统控制权：——已达到最小风险状态；3354驾驶员正在执行动态驾驶任务。7)当用户请求驾驶自动化系统退出时，取消系统的控制权，如果存在安全风险，可以暂停取消；f . L5级驾驶自动化(全自动驾驶)L5级驾驶自动化系统应满足以下要求：1)无设计运行条件；2)激活后执行所有动态驾驶任务；3)识别驾驶自动化系统和其他车辆系统的故障；4)当出现下列情况之一时，接管动态驾驶任务，自动达到最小风险状态：——驾驶自动化系统故障或其他车辆系统故障；3354用户没有响应接管请求；要求3354个用户达到最低风险状态。5)除了 6)当用户请求驾驶自动化系统退出时，取消系统的控制权，如果存在安全风险，可以暂停取消；4驾驶自动化水平与划分因素的关系1。驾驶自动化水平与划分因素的关系：2。在不同的驾驶自动化水平下，用户和驾驶自动化系统在执行动态驾驶任务和接管动态驾驶任务中的作用：3。不同级别的驾驶自动化系统启用后用户的角色：