双轮平衡车,那可是个好玩意儿,骑着它,感觉自己就像个“大侠”。不过,有时候这“大侠”也会有小脾气,比如抖动得厉害。这是咋回事儿呢?咱今儿就来聊聊这个事儿。
你想想,要是轮胎气压太低,车子能不抖吗?所以,先看看轮胎气压够不够。要是不够,就给它“打打气”。
还有啊,要是你骑得太慢,电流却很大,那也会抖得厉害。所以,想不抖,就适当提高速度,让电流稳定点。
要是双轮不平衡,受力就不均衡,车子就容易倾斜,发动机受压后就会振动,这一抖起来,可就不好玩了。所以,要是感觉车子抖得厉害,最好联系售后服务,做个双轮定位和动平衡的检测,该换零件就换零件。
要是车子用得时间长了,系统出了问题,那也会抖得厉害。这时候,就得联系售后服务,让他们给系统做个检修。
要是平衡车是个非线性系统,用线性 PID 控制,那抖起来就很正常了。因为参数小了,系统能量就不会时刻收敛,所以 PID 控制参数往往会局部过调,导致瞬态响应不好。这时候,可以给系统加个积分项,或者给输出信号加个一阶滤波器,这样虽然会牺牲点鲁棒性,但能让车子平衡得更平滑。