1智能停车系统由两部分组成。智能停车系统由两部分组成：1 .车位信息辅助类：在需要的时候，帮助车主寻找车位，甚至提供多个可选车位，引导汽车到合适的车位；2.泊车辅助：包括倒车雷达、半自动泊车辅助、遥控/自动泊车、泊车服务，这些都是基于低速行驶和停车位的条件。在泊车的功能上，已经被客户完全接受的是倒车雷达的报警，以及环视系统帮助车主看路的情况；从半自动停车到停车服务前的停车申请，车主还是需要尝试使用的环境和条件，成功的概率不高，所以并没有给人很好的体验。这两个，前者是停车信息化，后者是车辆停车自动化，其发展的终极形态是全自动停车服务，车位和区域地图的信息化依然重要。2车位信息辅助功能该功能是帮助车主寻找车位。基于系统层面的车位信息：很多智能导航系统在到达目的地后，基本都会给车主提供附近停车场的信息。大城市停车难确实影响驾驶体验，所以智能停车首先重要的是为用户提供更好的停车信息。车位信息的提供：l定期或习惯性停车地点，车主已经熟悉道路，无需语音推荐或其他选项；l车辆智能系统后台链接公共或半公共停车场信息，全面采集附近停车价格和使用率信息，并以适当方式与车主互动。这个过程取代了传统的车主开车到停车场门口问门卫是否有车位的过程。n进入停车场后，智能停车系统将地面以上各个方向、地下不同楼层、不同位置的可用车位信息发送给车主。目前大部分停车场都是通过车位上的灯来指示车位是被占用还是空闲。通过LV2X和智能系统连接用户界面显示和导航系统是智能停车系统发展的重点。如何让车位和车位的轨迹在范围内，这是一个很大的命题(涉及GPS的缺失和惯性导航的精度)。3.智能停车泊车服务功能泊车服务功能法拉第未来量产车型FF91，号称可以实现完全独立的泊车功能，年初发布了自动泊车演示。从其现场演示和跟踪视频来看，停车服务是在一个有两排车的场地内进行的。整个流程是按照标准的停车服务功能设计的：1)车主在停车场门口下车，然后。在这个过程中，车主可以选择通过手机连接车辆，通过手机的HMI界面了解车辆的情况。车主也可以随意让车自由发挥，全程“无动于衷”。2)由于示范车辆所在的停车场没有智能系统支持，如果有“停车服务”智能系统，需要车辆自主决策。开始在门口找车位，自己停车。演示情况如下图所示：停车场前三排已满，所以FF91演示了在一定范围内寻找空闲车位的能力。图中蓝色为车辆行走的道路，黄色为停车位，绿色为可用停车位。上图和下图代表了两个视角。从结果来看，演示车是从前三排满车位开始，沿路行驶寻找车位，直到最后停在第四排第三个车位。在整个过程中，车辆系统主要寻找两车之间的第一个空车位，所以忽略了第四排的第一个空车位。FF91的这种测量方法，类似于之前的传统停车位，使用超声波传感器来检测可用停车位的宽度(前面的16线激光雷达也可能用于生成停车位，并且 在这个演示过程中，我们可以发现，在整个行驶路径中没有找到停车位的车道线，测试车辆需要在停放的车辆、行驶的车辆、行人、其他障碍物等各种环境信息中做出判断。从而找到可行驶区域，包括：l可行驶区域需要通过其他所有车辆的停车位置提取，l环境检测需要视觉激光雷达，甚至结合侧面的毫米波雷达完成对周围信息的检测。l停车场环境复杂，有障碍物，有移动的物体(包括车和人)，甚至有小孩在里面。l整个过程分为两个阶段，低速寻路/车位停车入库。其实法拉第自动泊车功能的演示成分是相当大的。实际上，需要更多的场景和干扰因素来验证其实际可行性。不同地区、不同条件的公共/私人停车场、停车库也有很大的不同。需要根据各种情况进行实验，分类，学习，重新构建整个功能设置。从停车辅助系统到停车服务系统，这个智能系统需要负责整个停车过程，需要对司机下车到停车点的道路距离、环境的复杂程度以及各种可能出现的突发情况做出正确的判断。如图，这是一个扎实的L4自动驾驶功能，它需要对整个驾驶过程做一个系统化的备份处理：在之前的场景考虑和要求中，驾驶员需要在车内操作并对整个过程的安全负责，车辆只是帮助计算轨迹路径来帮助驾驶员停车。在一个完整的停车服务场景中，一旦去除人为因素，情况就会完全不同：对周围环境中的车、人和其他障碍物的识别都得交给智能系统来处理。4.自动泊车智能系统的实现路径在整个速度范围内与L4自动驾驶的架构一致。自动驻车可以降级ADS系统的冗余结构，在制动部分(ESP EPB)也可以是冗余的。整个路径演化的核心点是，1。整车智能化发展路线的第一步是车载系统可以将驾驶员从车辆系统中分离出来，这样在车辆系统离开驾驶员后，ADAS系统就可以完全接管原来人的操作。通常，需要远程停车。一般要求人车在视线范围内：车主可以通过手机指令车辆停车，自动驾驶系统可以控制动力系统和刹车系统完成前进、后退、转向和换挡。整个停车过程需要人们觉得最困难的所有工作。下图是车主在车外用手机控制车辆，完成泊车过程所体验到的更酷的人。图6酷派手表遥控泊车进一步延伸，即人下车的过程和泊车入库的过程完全分离，车辆可以独立完成泊车。要实现这一点，需要完成停车场的智能化改造，通过配置的终端V2I引导车辆。要实现普通停车场的自动泊车，智能车辆需要像司机一样寻找停车位。2.联网辅助路线，像我们现在对智慧道路、智慧城市的考虑，未来自动停车的实现是基于把很大一部分工作交给整个设施，通过智能云后台3354处理整个过程。在基础设施有限的情况下，可以将很大一部分智能化工作交给停车场，通过智能停车场主导内部车辆的动态车位分配；通过V2X，让停车场的管理系统与驶近的自动化车辆进行通信，告知车辆可以停放的车位，并发布地图和路径规划曲线；根据获取的地图、停车位置和局部路径规划方案，智能车执行整个智能停车过程。在这个过程中，需要避开车辆、人员等障碍物，并对这些动态信息进行识别和响应 不排除其中会有一些车队排队应用实现批量车位操作。3.如果把智能路线从基础设施中分离出来，让整个自动泊车系统自己进行，通过AI支持全程路径规划和车位选择，从而找到停车位。从某种意义上说，这样可以更实际一些。3354.车辆通过内部4G网络与企业后台连接，获取必要信息，看能否获取远程信息；如果无法获取相关信息，车辆就不得不完全依靠自身的智能系统，在停车场徘徊，寻找潜在的停车位；车辆需要规划自己的路线，并与路线上的其他车辆进行博弈。如果他们找到了停车位，他们必须与同样选择了停车位的人类司机进行“交流”，以便顺利停车。所以，你看，严格意义上的自动泊车是相当复杂的：按照自动驾驶L4的定义，车辆需要完成所有的动态驾驶任务，需要从应用范围ODD(OperationalDesignDomain)逐步升级。停车时车速降低，碰撞城市绝对速度带来的危害略低，但相对速度的问题依然存在。比如低速过路口的车辆被高速行驶或者正常行驶的车辆撞了，造成的危害还是不低的。对于开放式停车区域，比如小区马路边的车位，完成自动停车就比较复杂。总结和建议1)在停车领域，各个车企也投入了很多年研发各种产品。比如奔驰在E系列中也标配了自动泊车，但是对于很多自主车企来说，在追求性价比的同时，如何做到泊车，如何让客户认可这些配置功能，就需要更多的思考。2)在停车服务的路上，如何界定实现阶段也需要讨论。可以讨论的问题包括：如果装有自动泊车辅助系统(APA)的车辆可以自动换挡，增加电子换挡器后效果会有变化吗？装有APA的车辆平行和垂直停放所覆盖的车位是否与车主实际共用位置的车位设置相匹配？在APA后续发展的递进图景下，酷派手机远程泊车是否有意义？