制动踏板自由行程的调整应该分为以下几个步骤：

步骤一：设置踏板的自由行程，以确保不会出现制动阻力，并完全释放制动；

步骤二：在发动机不工作的情况下多次反复踩下制动踏板，以释放真空助力器中的残余真空；

步骤三：在制动踏板和驾驶室地板之间放一把直尺，用手踩下制动踏板，直到有阻力为止，然后记下标尺读数，再放松踏板，再看标尺读数。两个读数之差就是踏板自由行程；

步骤四：液压制动器的踏板自由行程一般为15~20mm，应根据型号规定进行调整。当制动踏板自由行程不符合要求时，应松开主缸推杆或制动阀推杆的锁紧螺母，扭转推杆，改变其长度进行调整；

步骤五：完成后，拧紧锁紧螺母，并再次检查自由行程是否正确。再次检查踏板的自由高度，并检查制动灯是否正常工作。