制动助力泵的工作原理如下：

1. 制动助力泵是利用发动机工作时吸入空气的原理，使助力器的一侧产生真空，产生相对于另一侧正常气压的压差，利用这个压差来加强制动推力。即使膜片两侧只有很小的压差，由于膜片面积大，仍能产生很大的推力推动膜片向低压端移动；

2. 在工作状态下，推杆复位弹簧使制动踏板处于初始位置。此时，真空管与真空助力器连接处的单向阀处于打开状态。在增压器内部，隔膜将其分成真空室和应用室。这两个腔室可以相互连通，大部分时间都是与外界隔绝的。气室可以通过两个阀门装置与大气相连。

3. 当发动机运转时，踩下制动踏板。在推杆的作用下，真空阀会关闭，同时，推杆另一端的气阀会打开。当空气进入时（踩下制动踏板时喘息的原因），腔内气压会不平衡。在负压的作用下，膜片会被拉到制动主缸的一端，带动制动主缸的推杆，从而实现进一步放大腿部力量的功能。