平衡车抖动，咋回事儿？

各位老表，今天咱来聊聊平衡车抖动的事儿。你说这好好的平衡车，咋走着走着就开始抖了呢？这可不是个小事儿，得好好研究研究。

轮胎气压低了？

老表们，你先看看平衡车的轮胎气压是不是低了。要是气压低了，车就容易抖。你就给轮胎充充气，让气压正常，这样车就不抖了。

速度慢电流大？

还有啊，要是你平时玩平衡车的时候速度慢，但是电流大，那也容易抖。你就把速度提起来，电流小了，车就不抖了。

轮子不对称了？

要是平衡车用的时间长了，或者工艺有问题，轮子不对称了，受力就不均衡，车就容易抖。你就联系售后服务，做个双轮定位和动平衡的检测，该换零件就换零件，这样车就不抖了。

系统有问题了？

要是平衡车的系统出了问题，那也会抖。你就联系售后服务，让他们给你做个系统检修，这样车就不抖了。

非线性系统+线性 PID 控制？

要是平衡车是个非线性系统，用的是线性 PID 控制，那抖一下也正常。因为线性控制参数小了，系统能量就不收敛，PID 控制参数就容易局部超调，瞬态响应就不好。你就给系统加个积分项，或者在输出信号上加个一阶滤波器，牺牲点鲁棒性，让车平衡得更平滑。